[发明专利]一种基于因子图的多源导航信息融合方法

摘要

本发明公开了一种基于因子图的多源导航信息融合方法，首先通过轨迹设定得到符合实际环境及任务需求的轨迹，由各种传感器得到传感器量测信息，由惯性量测单元得到惯导IMU数据，通过因子图构多源导航信息融合框架，最终通过多源信息滤波融合得到导航信息。本发明将因子图与多源信息融合算法结合起来，实现对异步量测信息的处理及对导航精度的需求。

主权项

一种基于因子图的多源导航信息融合方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在机载动态环境下，根据载体的实际情况、任务需求以及所处环境设计载体的运动动作、运动轨迹，并确定与惯性测量单元进行组合导航的其他各类机载高精度传感器；(2)通过惯性测量单元中的陀螺仪和加速度计获取载体的角速度信息和比力信息，同时，通过其他各类机载高精度传感器获取载体各类量测信息；(3)定义导航系统状态矢量为因子图的变量节点，定义惯性测量单元以及其他各类机载高精度传感器获取的载体量测信息为因子图的因子节点，从而构建基于因子图的多源导航信息融合框架；(4)在基于因子图的多源导航信息融合框架下，表征系统状态矢量和量测信息更新过程，建立滤波方程，经过实时滤波估计和修正，完成多源导航信息的有效融合。