[发明专利]一种多履带式全向移动平台

摘要

本发明公开了一种多履带式全向移动平台，包括四个双履带子移动平台和顶部结构。其中每个子移动平台包括一个子平台支撑结构和两个对称的履带结构，每个履带结构包括一条履带，一个履带驱动轮和三个履带支撑轮；每个驱动轮由固定在子平台支撑结构上且带有测速编码器的减速电机驱动；支撑轮通过固定轴连接在子平台支撑结构上。顶部结构包含电池，控制器和四个角度测量电位器。顶部结构通过四个角接触轴承固定在四个子移动平台上。子移动平台相对于顶部结构的旋转角度可以通过角度测量电位器测得。控制器通过控制每个子移动平台的运动来实现整体结构的全向运动。本平台适用于需要全向移动环境下设备的运动。具有负载大，运动平稳，可靠性高等特点。

主权项

一种多履带式全向移动平台，其特征是：包括四个双履带子移动平台和分别固定在该子移动平台上的顶部结构，其中每个子移动平台包括子平台支撑结构和两个对称的履带结构，子平台支撑结构上方中心位置有输出轴，该输出轴可随子移动平台绕角接触轴承旋转，每个履带结构包括履带、履带驱动轮和履带支撑轮；履带驱动轮由固定在子平台支撑结构上且带有测速编码器的减速电机驱动；履带支撑轮通过固定轴连接在子平台支撑结构上；顶部结构包含电池、与电池连接的控制器和与控制器连接的角度测量电位器，控制器通过控制每个子移动平台的运动来实现整体的全向运动，每个子移动平台通过履带的差速运转实现独立的运动。