[发明专利]一种基于角速度差值的方向修正方法有效
| 申请号： | 201610470880.8 | 申请日： | 2016-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN105910606B | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 刘安安;陈亚伟;苏育挺;赵泽;马宜科;靳国庆;崔洪亮;孔祥兵 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于角速度差值的方向修正方法，包括以下步骤：将东北天坐标系中输出的加速度转化到载体坐标系中，获取加速度计的第一误差向量；将电子罗盘在载体坐标的输出经过旋转到东北天坐标系中，获取磁场向量的第二误差向量；将经过加速度数据和磁场数据补偿之后的第一误差向量和第二误差向量相加获取误差；根据误差修正陀螺仪的角速度值，获取修正后的角速度，利用修正后的角速度更新四元数；通过修正后的角速度，采用积分方法计算载体的方向角度信息。本发明通过结合四元数互补滤波和角速度差值计算方向角度，减小算法的复杂度，并通过改进积分方法，减小传感器本身存在随机常值偏移对角度计算造成的影响，提高角度计算的精度，进而提高室内定位的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 角速度 差值 方向 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于角速度差值的方向修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：将东北天坐标系中输出的加速度转化到载体坐标系中，获取加速度计的第一误差向量；将电子罗盘在载体坐标的输出经过旋转到东北天坐标系中，获取磁场向量的第二误差向量；将经过加速度数据和磁场数据补偿之后的第一误差向量和第二误差向量相加获取误差；根据误差修正陀螺仪的角速度值，获取修正后的角速度，利用修正后的角速度更新四元数；通过修正后的角速度，采用积分方法计算载体的方向角度信息；其中，所述方法通过改进积分方法来计算载体的方向角度信息，改进算法公式所下示：![]()
其中，Δt为采样间隔，Δωn,n‑1为n点角速度ωn与n‑1点角速度ωn‑1之差，θn载体为在n点的角度值，θn‑1为载体在n‑1点的角度值，θn‑2为载体在n‑2点的角度值，ωi为载体在i点的角速度。
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