[发明专利]一种无人值守天车的拟人控制方法和控制模块

摘要

本发明公开了一种无人值守天车的拟人控制方法和控制模块，控制方法包括下放主钩步骤、相同的大车和小车启动步骤、相同的大车和小车的阶跃脉冲减速调整步骤。控制模块包括用于实现所述下放主钩步骤和控制大车及小车启动步骤的功能模块FB504、用于实现大车和小车的阶跃脉冲减速调整步骤的功能模块FB510和功能模块FB520、用于调用并与其它功能模块通讯的功能模块FB501。它将手动驾驶天车时的运行优点与现有无人值守天车相结合，采用和天车工相同的手法及技术控制天车的运行，进一步提高了天车无人值守系统的先进性、多功能性以及高效性，为天车的全自动化发展提供了一个新的思路。

主权项

一种无人值守天车的拟人控制方法，其特征在于：包括下放主钩步骤：由以下具体步骤组成：步骤A‑1：根据吊物的尺寸信息、吊装位置以及吊物放置位置与地面相对高度，计算出主钩下降的目标值以及主钩从当前位置下降到目标值所需的下降时间T1；步骤A‑2：根据所述主钩下降时间T1和无人值守天车的大车或小车的运行参数，计算出在主钩下降时间T1内大车或小车的移动距离S1；步骤A‑3：在大车或者小车距离行驶目标位置的距离小于等于移动距离S1时，控制主钩下降；该方法还包括相同的大车和小车启动步骤：在无人值守天车取放吊物的过程中，当主钩高度提升到安全高度H2以后，控制大车或小车启动，开始运行；该方法还包括相同的大车和小车的阶跃脉冲减速调整步骤，由以下具体步骤组成：步骤B‑1：当大车或小车运行至距离目标值小于等于预设阈值时，判断所述吊物的摆角θ是否处于±1度以内；如果是，转向步骤B‑2，否则，转向步骤B‑3；步骤B‑2：所述大车或小车以原有的斜坡速度V2继续运行至目标位置；结束；步骤B‑3：实时监控及判断所述吊物摆角θ的度数；第一预设角度大于第二预设角度；如果摆角θ大于等于第一预设角度，转向步骤B‑4，如果摆角θ小于等于第二预设角度，转向步骤B‑5，如果摆角θ介于第一预设角度和第二预设角度之间，则保持当前输出速度；这样实时控制直至大车或小车抵达目标位置，结束；步骤B‑4：所述大车或小车的最终输出速度V1调整为V1=V2+V3；V3为速度调整值，其脉冲宽度和幅值根据摆角θ超出预设的控制角度范围的大小及其周期确定，以达到精确控制；结束；步骤B‑5：所述大车或小车的最终输出速度V1调整为V1=V2‑V3；V3为速度调整值，其脉冲宽度和幅值根据摆角θ超出预设的控制角度范围的大小及其周期确定，以达到精确控制，结束。