[发明专利]一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器

摘要

本发明涉及一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器，按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定，按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头。本发明采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上，使得按摩执行器按摩效果更加明显。

主权项

1.一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，其特征在于：包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器；所述的外壳体上端设置有盖板，外壳体下端为敞口的月牙状柱体结构，外壳体外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，外壳体采用柔性材料制成，外壳体的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂；按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定；所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上；所述的动平台为正三角形结构，动平台底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链相配合安装的内螺纹孔。