[发明专利]将机器人的控制器切换至手动引导运行模式的方法有效
| 申请号： | 201610472104.1 | 申请日： | 2016-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN106272408B | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 马克-瓦尔特·厄贝尔勒;M·罗梅尔;T·雷克尔;京特·施赖伯;M·米勒-萨默;乌韦·博宁 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/18 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳;谢强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于将机器人(2)的控制器(1)切换至手动引导运行模式(H)的方法，以便通过手动地将力和/或转矩施加到机器人上使机器人运动，其中，由于切换并根据检测到的机器人的关节力和/或关节转矩和/或机器人的额定关节力和/或额定关节转矩和/或机器人的姿态，来触发错误反应(R)(S40)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制器 切换 手动 引导 运行 模式 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于将机器人(2)的控制器(1)切换至手动引导运行模式(H)以通过手动地将力和/或转矩施加到机器人上使机器人运动的方法，其中，由于切换并根据所检测到的机器人的关节力和/或关节转矩(τmess)和/或机器人的额定关节力和/或额定关节转矩(τd)和/或机器人的姿态，来触发错误反应(R)(S40)，其特征在于，所述错误反应包括：限制所述机器人的运动速度、限制所述机器人的工作空间，以及增大虚拟缓冲。
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