[发明专利]一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法

摘要

本发明公开了一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，通过提取待加工工件的加工轨迹数据利用三维仿真空间显示机器人的运动轨迹，利用人机交互式手段设置机器人的运动轨迹和位姿数据，而后建立机器人运动学模型并根据位姿数据求解机器人运动数据，最终根据机器人运动数据生成机器人作业文件。本发明的机器人作业任务生成方法能实现工业机器人作业文件的快速生成，能对机器人和工件的模型进行逼真灵活地显示，所支持的机器人种类不受限制而且可以支持多机器人编程，还可以支持工业中常见的复杂曲线编程，能大大提高工业生产效率。

主权项

一种基于工件模型的机器人作业任务生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)获取待加工工件在数据交换文件中的加工轨迹数据，将该加工轨迹数据进行坐标系转换后再进行插补得到插补后的加工轨迹数据；(2)建立三维仿真空间，使用虚拟现实建模语言建立待加工工件和机器人的三维实体模型并在三维仿真空间中显示，利用所述插补后的加工轨迹数据在三维仿真空间中显示待加工工件的三维轨迹，根据所述待加工工件的三维轨迹设置机器人的运动位姿；(3)根据机器人的三维实体模型构建机器人的运动学方程，根据机器人的运动位姿利用运动学方程求解机器人的运动数据；(4)根据所述机器人的运动数据生成作业文件；其中，步骤(1)中待加工工件在数据交换文件中的加工轨迹数据是指待加工工件的图形边界信息，图形边界信息包含不同类型的基本图元，若图元类型为点，则获取其对应坐标；若图元类型为圆弧，则获取圆心坐标、半径、起始角、终止角和方向向量；若图元类型为直线，则获取其起始点和终止点；若图元类型为圆，则获取其圆心坐标、半径和方向向量。