[发明专利]一种无人机跟随航点可靠性的判断方法

摘要

本发明公开了一种无人机跟随航点可靠性的判断方法，包括一、起飞无人机，启动跟随模块；二、激活CEEW APP，进入无人机飞行地图界面，无人机操纵者在该地图界面上任意点取N个航点，N个航点按点取的时间顺序依次连接自动生成航线，N为大于等于2的自然数；当此时跟随模块超出航线范围，第一控制模块控制无人机悬停在第一个航点或第N个航点所对应的位置处；当此时跟随模块位于航线范围内时，过跟随模块所在的位置点向第一个航点和第N个航点的连线做垂线，如果该垂线与航线只有一个交点，则航线规划正确；如果有两个及以上交点，则航线规划失败，提示无人机操纵者重新规划航线。该方法操作方便，判断准确。

主权项

1.一种无人机跟随航点可靠性的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、起飞无人机，启动跟随模块；所述无人机上设置有第一控制模块和第一无线通讯模块，无人机起飞达到设定高度后，悬浮在空中等待指令；跟随模块设置在地面上的移动载体上，跟随模块上设置有GPS定位模块；步骤二、激活CEEW APP，进入无人机飞行地图界面，无人机操纵者在该地图界面上任意点取N个航点，N个航点按点取的时间顺序依次连接生成航线，N为大于等于2的自然数，过跟随模块所在的位置点向第一个航点和第N个航点的连线作垂线，判断垂足的位置；2.1)当垂足位于第一个航点和第N个航点之间的连线上，表示跟随模块位于航线范围内，则判断垂线或垂线的平行线与航线交点的个数：2.1.1)、如果垂线或垂线的平行线与航线只有一个交点，则航线规划正确，第二无线通讯模块将航线信息发送给无人机，第一控制模块控制无人机飞向垂线与航线的交点，然后沿着航线朝跟随跟模块前进方向飞行；当跟随模块移动至超出航线范围时，第一控制模块控制无人机悬停第一个航点或第N个航点，且无人机的相机镜头朝向跟随模块，等待下一步指令；2.1.2)、如果垂线或垂线的平行线与航线有两个及以上交点，则航线规划失败，CEEW APP提示无人机操纵者重新规划航线；2.2)当垂足位于第一个航点和第N个航点连线的延长线上，表示跟随模块超出航线范围，则第二无线通讯模块发送信号给无人机，第一控制模块控制无人机悬停在距离无人机更近的第一个航点或第N个航点，且无人机的相机镜头朝向跟随模块，等待下一步指令；2.2.1)、如果跟随模块随移动载体移动至航线范围内，则执行2.1)；所述CEEW APP为用于控制无人机飞行和显示无人机飞行状态及相关参数的应用软件，CEEW APP的智能载体中设置有第二控制模块和第二无线通讯模块，第二无线通讯模块能够实时接收跟随模块的位置信号；在上述的判断过程中，将N个航点、跟随模块所在的位置信息放在同一水平面内进行比较，即只考虑N个航点、跟随模块所在位置点的经度、纬度坐标值。