[发明专利]方向估计方法及装置

摘要

本发明提供一种方向估计方法及装置。本发明用于估计设备的方向。本发明基于陀螺仪数据和磁力计数据估计方向，然后基于磁场干扰度计算校正增益。校正增益用来根据陀螺仪和磁力计校准方向估计，最终所校准的方向用来更新设备的方向。与现有技术相比，能够更精确地进行设备的方向估计，尤其是在设备处于包括一些磁扰动的环境中时。

主权项

一种设备的方向估计方法，所述方向估计方法包括：第一方向估计步骤，用于根据陀螺仪数据估计第一方向；第二方向估计步骤，用于根据磁力计数据和所述设备的俯仰角及滚转角估计第二方向；校正增益确定步骤，用于通过将第一校正增益和第二校正增益进行组合来确定校正增益；校准步骤，用于利用所述校正增益来校准所述第一方向估计和所述第二方向估计，以得到所述设备的方向；其中，所述校正增益确定步骤还包括以下的步骤：基于磁力计数据和磁场的理论值来计算所述第一校正增益；基于磁力计数据的变化率来计算所述第二校正增益。