[发明专利]一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法，其实现方案是：1.GPS导航引导无人机进入降落平台上空；2.根据机载相机的拍摄图像检测粗定位标志，计算降落平台相对于无人机的位置坐标；3.使用无人机双层PID控制器控制无人机开始降落；4.更新降落平台相对于无人机的位置坐标，从而更新双层PID控制器的输入量；5.当无人机降落达到能够识别精确定位标志的条件时，使用Apriltags技术实时检测，得出新的降落平台的中心坐标，更新双层PID控制器输入量，完成无人机的精确着陆。本发明解决了GPS引导无人机着陆精度低的问题，可用于无人机的精确自主着陆。

主权项

一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1)根据降落平台的GPS信息，通过GPS导航引导无人机进入降落平台上空，然后降低无人机高度，使无人机在离地面10～15m距离悬停；步骤2)使用机载相机拍摄的图像检测粗定位标志区域，由粗定位标志区域计算降落平台的中心坐标(x0,y0)；步骤3)根据公式(1)计算降落平台相对于无人机的位置坐标(X,Y,h)，X=h(x0-u0)fY=h(y0-v0)f---(1)]]>式中，h为无人机距离地面的高度，(u0,v0)为机载相机拍摄的图像中心点坐标，f为机载相机的焦距；步骤4)使用无人机双层PID控制器控制无人机的降落；步骤5)判断无人机是否达到识别精确定位标志的条件，若是，则进行下一步骤，若否则更新降落平台相对于无人机的位置坐标(X,Y,h)，返回步骤4)；步骤6)使用Apriltags技术实时检测精确定位标志，得出新的降落平台的中心坐标(x1,y1)，通过步骤3)的公式(1)得到新的降落平台相对于无人机的位置坐标(X1,Y1,h1)，通过步骤4)控制无人机降落，最终完成无人机的精确着陆。