[发明专利]一种低空慢速小目标立体角度的探测方法及系统

摘要

公开了一种低空慢速小目标立体角度的探测方法，包括：在目标的飞行区域下方布设N个传感器，所述N个传感器按照预设的分布策略设置在相互垂直的第一、二平面内；其中，N为大于等于4的整数，且任一平面内的传感器个数大于等于3；记录所述目标距离每个传感器的最近点时刻；根据第一平面内的传感器的最近点时刻计算所述目标在第一平面内的第一航向角α，根据第二平面内的传感器的最近点时刻计算所述目标在第二平面内的第二航向角β，其中，所述目标做匀速直线飞行。本发明的方法能够简便、快捷地对低空慢速小目标的立体角度进行探测，探测成本较低、易于推广。本发明还公开了一种探测系统，其能实现探测方法的所有有益效果。

主权项

1.一种低空慢速小目标立体角度的探测方法，其特征在于，所述方法包括：S1、在目标的飞行区域下方布设N个传感器，所述N个传感器按照预设的分布策略设置在相互垂直的第一、二平面内；其中，N为大于等于4的整数，且任一平面内的传感器个数大于等于3；S2、记录所述目标距离每个传感器的最近点时刻ti，i＝1,2,…N；S3、根据第一平面内的传感器的最近点时刻计算所述目标在第一平面内的第一航向角α；S4、根据第二平面内的传感器的最近点时刻计算所述目标在第二平面内的第二航向角β；其中，所述目标做匀速直线飞行；其中，N＝6，所述预设的分布策略具体为：在第一平面内设置四个传感器，分别是依次排列在正方形四个顶点上的第一至第四传感器；在第二平面内设置四个传感器，分别是依次排列在正方形四个顶点上的第三至第六传感器；其中，第三、四传感器位于第一平面与第二平面的交线上；其中，步骤S3具体为：在第一平面上，以第三传感器指向第二传感器的方向为x轴正向，以第三传感器指向第四传感器的方向为y轴正向，构建xoy坐标系，以目标运动轨迹在第一平面的投影与x轴的夹角为第一航向角α，根据公式1计算第一航向角α；式中，t1为目标距离第一传感器的最近点时刻，t2为目标距离第二传感器的最近点时刻，t3为目标距离第三传感器的最近点时刻，t4为目标距离第四传感器的最近点时刻；以及，步骤S4具体为：在第二平面上，以第三传感器指向第四传感器的方向为y轴正向，以第三传感器指向第六传感器的方向为z轴正向，构建yoz坐标系，以目标运动轨迹在第二平面的投影与z轴的夹角为第二航向角β，根据公式2计算第二航向角β；式中，t5为目标距离第五传感器的最近点时刻，t6为目标距离第六传感器的最近点时刻。