[发明专利]基于超声测控的电动爬楼轮椅控制系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于超声测控的电动爬楼轮椅控制方法系统，适用于轮椅技术领域，包括：超声避障模块，用于通过超声波检测障碍物和/或楼梯到电动爬楼轮椅的第一距离，避开所述障碍物；霍尔控制模块，用于根据霍尔控制器当前输入的控制指令，控制所述电动爬楼轮椅的电机的运作；第一电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动所述电动爬楼轮椅的轮子电机运行；第二电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动所述电动爬楼轮椅的履带电机运行。同时，本发明还提供一种基于超声测控的电动爬楼轮椅控制方法。借此，本发明实现了电动爬楼轮椅自动化智能化，实现越障、自动切换爬楼和简易便捷的控制。

主权项

1.一种基于超声测控的电动爬楼轮椅控制系统，其特征在于，包括：超声避障模块，用于通过超声波检测障碍物和/或楼梯到电动爬楼轮椅的第一距离，避开所述障碍物；霍尔控制模块，用于根据霍尔控制器当前输入的控制指令，控制所述电动爬楼轮椅的电机的运作；第一电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动所述电动爬楼轮椅的轮子电机运行；第二电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动所述电动爬楼轮椅的履带电机运行；还包括：人机交互模块，用于通过人机交互界面输入控制指令；所述人机交互模块还包括：爬楼开关子模块，用于在平地运行过程中，通过按下人机交互界面的爬楼按钮可以切换到爬楼模式；所述超声避障模块还包括：自动爬楼子模块，用于当检测到楼梯时候，自动将轮椅切换到爬楼状态；所述爬楼状态包括爬楼准备、进入爬楼、完成爬楼，当检测到楼梯时候，反馈给所述霍尔控制模块，进而停止前进；在爬楼过程中，通过平衡传感器检测座椅的倾斜角，并反馈给霍尔控制模块继而通过调节座椅电机的转速和方向来保持座椅平稳；在爬楼过程中，通过传感器来探测轮椅履带与楼梯之间的最大距离来判定轮椅是否已经爬上最后一阶楼梯，并将信号传递给所述霍尔控制模块以便轮椅进行爬楼模式的切换；所述电动爬楼轮椅在运行过程中需要不断进行工作模式的调整，并且在不同的时刻都必须保持座椅始终相对平稳的状态；所述轮子电机和所述履带电机是直流无刷电机。