[发明专利]一种基于无人机的全景图像拼接方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于无人机的全景图像拼接方法及装置，该方法包括如下步骤：从视频流中依次提取关键帧图像；根据航迹规划信息，将飞行时间划分为多个时间段，并依次将关键帧图像划归到对应设定的时间段内，对奇数时间段或偶数时间段内的关键帧图像进行旋转，使得奇数时间段内的关键帧图像和偶数时间段内的关键帧图像的方向一致；对在后关键帧图像的特征点与在先关键帧图像的特征点进行匹配，对在后关键帧图像与在先关键帧图像进行匹配并计算之间的第一变换关系；根据映射关系将基准关键帧图像映射到模板上，递推计算当前关键帧图像相对于基准关键帧图像的变换关系，根据映射关系和变换关系将当前关键帧图像映射到模板上。

主权项

一种基于无人机的全景图像拼接方法，其特征是，包括如下步骤：提取步骤，从无人机传回的视频流中依次提取关键帧图像；预处理步骤，根据所述无人机的航迹规划信息，将所述无人机的飞行时间划分为多个时间段，并依次将关键帧图像划归到对应设定的时间段内，对奇数时间段或偶数时间段内的关键帧图像进行旋转，使得奇数时间段内的关键帧图像和偶数时间段内的关键帧图像的方向一致；匹配步骤，提取经过所述预处理步骤的在后关键帧图像与在先关键帧图像的特征点，对所述在后关键帧图像的特征点与所述在先关键帧图像的特征点进行匹配，然后对所述在后关键帧图像与所述在先关键帧图像进行匹配，并计算所述在后关键帧图像与所述在先关键帧图像之间的第一变换关系，其中，所述在后关键帧图像与所述在先关键帧图像为相邻的两张关键帧图像；融合步骤，根据映射关系将基准关键帧图像映射到模板上，根据相邻两张关键帧图像之间的第一变换关系，递推计算当前关键帧图像相对于所述基准关键帧图像的变换关系，根据所述映射关系和变换关系将所述当前关键帧图像映射到所述模板上。