[发明专利]一种低空慢速小目标立体飞行角度的复合探测方法及系统

摘要

公开了一种低空慢速小目标立体飞行角度的复合探测方法，包括：在目标的飞行区域下方布设N个探测单元，所述N个探测单元按预设的分布策略设置在正交的第一、二平面内；其中，每个探测单元由声音传感器、无线电多普勒传感器构成，N为大于等于4的整数，且任一平面的探测单元个数大于等于3；记录目标距声音传感器的最近点时刻ti、目标距无线电多普勒传感器的最近点时刻ti'；根据第一平面内的ti、ti'计算目标在第一平面的航向角α，根据第二平面内的ti、ti'计算目标在第二平面的航向角β。本发明的方法能够简便、快捷地对低空慢速小目标的立体飞行角度进行探测，探测成本较低、易于推广。本发明还公开了一种探测系统，其能实现探测方法的所有有益效果。

主权项

1.一种低空慢速小目标立体飞行角度的复合探测方法，其特征在于，所述方法包括：S1、在目标的飞行区域下方布设N个探测单元，所述N个探测单元按照预设的分布策略设置在相互垂直的第一、二平面内；其中，每个探测单元由声音传感器、无线电多普勒传感器复合而成；N为大于等于4的整数，且任一平面内的探测单元的个数大于等于3；S2、对于每个探测单元，记录所述目标距离声音传感器的最近点时刻ti、以及所述目标距离无线电多普勒传感器的最近点时刻t′i，i＝1,2,…N；S3、根据第一平面的声音传感器探测的ti计算目标在第一平面的航向角α的第一估计值α1，根据第一平面的无线电多普勒传感器探测的t′i计算α的第二估计值α2；根据α1、α2计算α；S4、根据第二平面的声音传感器探测的ti计算目标在第二平面的航向角β的第一估计值β1，根据t′i计算β的第二估计值β2；根据β1、β2计算β；其中，所述目标做匀速直线飞行。