[发明专利]工业用机器人系统及其控制方法

摘要

本发明涉及工业用机器人系统及其控制方法，工业用机器人系统包括：第一偏差计算部，其计算第一力检测值与第一力推定值之间的第一偏差；第一指令输出部，其在第一偏差大于第一阈值的情况下，对机器人输出动作指令、停止指令、减速指令或减速停止指令；以及第四指令输出部，其在第一偏差包括共用的偏差模式的情况下，输出与偏差模式相应的动作指令、停止指令、减速指令或减速停止指令。

主权项

一种工业用机器人系统，其特征在于，该工业用机器人系统具备：机器人；力检测部，其检测作用于该机器人的外力；力推定部，其根据与上述机器人的动作有关的信息，将作用于上述力检测部的外力推定为力推定值；偏差计算部，其计算从上述力检测部的信息得到的作用于该机器人的力检测值与上述力推定值之间的偏差；比较部，其将上述偏差与第一阈值进行比较；以及指令输出部，其在通过上述比较部判断为上述偏差大于上述第一阈值的情况下，对上述机器人输出动作指令、停止指令、减速指令或减速停止指令，在上述偏差包括上述至少一个共用的偏差模式的情况下，上述指令输出部输出与上述至少一个偏差模式对应的上述动作指令。