[发明专利]一种用于抓取钢管的机械手臂

摘要

一种用于抓取圆柱体的机械手臂，能够对散乱堆放的钢管进行抓取整理。其包括：活动指，固定指，手掌、第一条传动线，第二条传动线，第三条传动线，第四条传动线，外壳，电机。电机通过第一条传动线控制活动指的屈伸，三个活动指同步屈伸，完成抓取圆柱体的任务。三个电机分别通过第二条传动线、第三条传动线、第四条传动线控制手腕的三个旋转自由度。从而提高手腕的灵活性，使机械手可以到达更大的空间范围。在手指面向手心的部位安装有橡胶块，用于增大活动手指与圆柱体之间的摩擦力，从而使抓取动作更加得可靠。

主权项

一种用于抓取钢管的机械手臂，其特征在于：该手臂包括活动指、固定指、手掌、第一条传动线、第二条传动线、第三条传动线、第四条传动线、外壳和电机；活动指由活动指驱动丝杠(9)驱动；活动指由两个四杆机构组成；第一活动指骨骼(1)、第二活动指骨骼(2)、第三活动指骨骼(3)、第四活动指骨骼(4)构成第一个四杆机构；第四活动指骨骼(4)、第五活动指骨骼(5)、第六活动指骨骼(6)、活动指驱动杠杆(7)构成第二个四杆机构；滑块螺母(9)将运动传递给活动指驱动拉杆(8)，活动指驱动拉杆(8)把运动传递给第二个四杆机构，第二个四杆机构将运动传递给第一个四杆机构，从而实现手指的屈伸运动；活动指由一个连接销(11)连接起来；第一转轴插入滑块螺母(9)，构成丝杠螺母结构；手腕嵌套机构由四个独立电机通过四条动力线进行传动，第一条动力线实现机械手的开合，第二条动力线实现法兰盘关节的转动，三条动力线实现第一段外壳关节的转动，第四条动力线实现第二段外壳关节的转动；(1)、第一条传动线第一条传动线是电机通过减速器带动级心轴转动，再通过万向节将旋转运动传递到丝杠上，将丝杠的旋转运动，转变为滑块螺母螺母的直线运动；通过滑块螺母的直线运动，驱动两个四杆机构的活动指进行运动；(2)、第二条传动线第二条传动线是通过第一条传动线心轴外的套轴来传动，经过圆柱齿轮减速和锥齿轮的120°变向，最终将旋转运动传递到机械手末端，绕轴线旋转；(3)、第三条传动线第三条传动线是通过第二条动力线心轴外的套轴来传动，经过圆柱齿轮减速和锥齿轮的120°变向，最终将旋转运动传递到机械手手腕末端外壳，绕轴线旋转；(4)、第四条传动线第四条传动线是通过第三条传动线心轴外的套轴来传动，经过圆柱齿轮减速，最终将旋转运动传递到机械手手腕第二段外壳，绕轴线旋转。