[发明专利]双臂装机搬运机器人

摘要

双臂装机搬运机器人属于机器人结构设计领域，实现空运中包裹快速装机。机器人由3个模块组成，由机械臂、圆盘机构和导轨机构组成的夹取模块，用于转运的传送带模块，机器人自由移动的底盘模块及转运终点处的分拣模块。转运时机器人采用双臂旋转结构，由在可旋转圆盘上固定两只成180度的机械臂，在一只机械臂夹取包裹后，通过圆盘内部的离合器与不完全齿轮机构配合实现转动圆盘的180度定角度转动，将包裹放置小传传送带上同时另一只机械臂开始夹取，这样使得双臂可一抓一放不间断夹取包裹，同时采用传送带运输已夹取的包裹，提高了效率。到达搬运地点后，传送带可以调整角度和高度完成与机场大传送带的搭接并分离出分拣装置移动至机舱。

主权项

1.双臂装机搬运机器人，其特征在于包括三大部分：两个六轴机械臂与圆盘机构和导轨组成的抓取部分，由带传动机构以及升降机构组成的转运部分，和用于移动的底盘部分，其中抓取部分与转运部分固定于底盘部分的顶面；抓取部分结构如下：在夹头上设置摄像头(4)，夹头上的电机(3)驱动一对啮合齿轮带动两个夹块(2)平行相对移动实现对包裹的夹紧及抓取；机械臂由臂座(11)固定在转动圆盘上，臂架(10)用螺栓与臂座(11)连接，臂躯干(9)连接于臂架(10)的转动副处，臂肘(8)连接于臂躯干(9)的另一端转动副，臂腕(7)连接于臂肘(8)的旋转轴上，臂旋架(6)连接于臂腕(7)的转动副处，夹头(5)与臂旋架(6)的转动轴连接；机械臂的每一关节都有一伺服电机对其所在关节进行调控；圆盘机构内部为：通过离合器电机(17)后拉离合器推杆(18)，实现安装于轴套(19)里的主动轴(20)的轴向进给，使得两个摩擦片(21)相互接触，从而带动主动锥齿轮(22)转动，再由主动锥齿轮(22)带动传动锥齿轮(24)转动；并通过传动轴(23)与不完全齿轮机构连接，带动第一传动齿轮(12)转动，其再带动与第一不完全齿轮(16)同轴的第二传动齿轮(13)转动，且第一不完全齿轮(16)转动一周，第二不完全齿轮(14)只转动90度，第一不完全齿轮(16)转动两周后，离合器脱离，实现转动圆盘(25)的180度定角度转动；同时机械臂与圆盘机构通过圆盘机构底部的丝杠套(29)与底盘部分上的丝杠(38)连接、第一滑轮(28)与第二滑轮(30)与底盘部分上的导轨(39)连接，通过电机(37)驱动丝杠(38)旋转使得整个机械臂与圆盘机构在导轨上平行移动。