[发明专利]一种安装柔性撒料机器人的酿酒生产线酿酒方法

摘要

本发明涉及一种安装柔性撒料机器人的酿酒生产线酿酒方法，具体步骤为：⑴系统启动；⑵酒醅提升输送带将酒醅项柔性撒料机器人的进料口输送；⑶柔性撒料机器人向甄桶内进行撒料；同时，红外相机检测系统实时检测甄桶内的蒸汽漏气位置，柔性撒料机器人优先补充酒醅的抛洒，防止漏气；⑷升降架向上移动，重复步骤⑶，直至装满甄桶；⑸桶盖吊装装置将桶盖移动扣装在甄桶上；⑸蒸酒；⑹完成甄酒后，将甄桶内的酒醅吊装送入凉茬机，再次制成酒酿；⑺再次制备完成的酒酿送入酒醅输送机，重复步骤⑴至步骤⑹。本发明系统设计合理，简洁，提升后期蒸馏的加工效果，提升蒸酒加工的质量，提升酒醅的利用率，从而提升加工效率，而且智能化程度高，操作便捷。

主权项

一种安装柔性撒料机器人的酿酒生产线酿酒方法，其特征在于：具体步骤为：⑴系统启动，电控柜发出指令设定待撒料的甄桶，柔性撒料机器人自动调节位置，配合甄桶位置调节送料高度和角度；同时，红外相机移动到达待撒料的甄桶上方，对甄桶进行拍摄；⑵麦皮输送机和酒醅输送机将制备好的酒醅送至酒醅提升输送带，酒醅提升输送带将酒醅项柔性撒料机器人的进料口输送；⑶柔性撒料机器人向甄桶内进行撒料，二级送料臂自动转动带动竖直送料臂移动，竖直送料臂带动缓冲送料臂转动，在甄桶内平铺酒醅；同时，红外相机检测系统实时检测甄桶内的蒸汽漏气位置，柔性撒料机器人优先补充酒醅的抛洒，防止漏气；⑷升降架向上移动，重复步骤⑶，层层铺撒酒醅，直至装满甄桶；⑸桶盖吊装装置将桶盖移动扣装在甄桶上，桶盖下沿与甄桶密封配合，甄桶下方安装有加热装置进行加热；⑸蒸酒，甄桶内产生蒸汽，通过桶盖上的蒸汽导管输入冷凝器，从而冷却得到原酒，原酒由冷凝器一侧的原酒出口输出；⑹完成甄酒后，将甄桶内的酒醅吊装送入凉茬机的窖仓内，冷却一定时间后，酒酿原料通过传送链提升送入料斗仓，按照物料配比加入酒曲等原料，再次制成酒酿；⑺再次制备完成的酒酿送入酒醅输送机，重复步骤⑴至步骤⑹。