[发明专利]一种柔性撒料的智能上甑机器人工作方法

摘要

本发明涉及一种柔性撒料的智能上甑机器人工作方法，包括基座、立架、升降架、一级送料臂、二级送料臂、竖直送料臂以及缓冲送料臂，在基座上端竖直安装里有立架，立架上水平悬臂式安装有一级送料臂，该一级送料臂的悬臂端水平转动安装有二级送料臂的一端，二级送料臂的另一端下方封闭安装有竖直送料臂的上端，该竖直送料臂为中空的筒形结构，竖直送料臂下端安装有缓冲送料臂的一端，缓冲送料臂的另一端安装有撒料出口。本机器人安装的柔性送料送料端承载平台，承载平台高度可控制，有效保证酒醅平缓的洒落在甄桶内，从而使铺撒的酒醅保持疏松，提升后期蒸馏的加工效果；而且，承载平台可以自转，在甄桶内无死角洒料运行。

主权项

一种柔性撒料的智能上甑机器人工作方法，其特征在于：步骤为：⑴升降驱动装置控制升降架上下移动，调节撒料高度；⑵物料通过进料斗进入一级送料臂，一级送料臂内的送料电机驱动螺旋送料杆转动，定向推送将一级送料臂内的物料向前推送，物料通过一级送料臂前端的送料通道下落进入二级送料臂，二级送料臂内的螺旋送料杆驱动物料向前推送，落入竖直送料臂，自由下落到缓冲送料臂内，最终由撒料出口平缓的洒入甄桶内；⑶物料松散的铺撒在甄桶内，一级送料臂、二级送料臂以及缓冲送料臂配合转动，将物料送到甄桶内任意位置；同时，通过红外相机检测系统实时检测甄桶内的蒸汽漏气位置，快速补充酒醅的抛洒，防止漏气；⑷根据撒料情况，升降架向上移动，层层铺撒酒醅，直至装满甄桶，加盖甄桶盖。