[发明专利]一种轻质仿人五指灵巧手机构

摘要

本发明涉及新型服务与仿生机器人技术领域，具体的说是一种轻质仿人五指灵巧手机构。包括手掌、拇指安装座、拇指、食指、中指、无名指及小拇指，其中拇指通过拇指安装座安装在手掌上，所述食指、中指、无名指及小拇指依次安装在手掌上，所述拇指包含两个关节，具有两个自由度，所述食指、中指、无名指及小拇指均包含三个关节，均具有三个自由度，所述拇指、食指、中指、无名指及小拇指的各关节分别通过一个与制动元件连接的钢丝绳驱动。本发明轻质、灵巧、自由度多、柔顺性好、传动效率高，机构简单、制造成本低，适用于假肢生产、科研机构控制方法研究等。

主权项

一种轻质仿人五指灵巧手机构，其特征在于：包括手掌(1)、拇指安装座(2)、拇指(100)、食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)，其中拇指(100)通过拇指安装座(2)安装在手掌(1)上，所述食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)依次安装在手掌(1)上，所述拇指(100)包含两个关节，具有两个自由度，所述食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)均包含三个关节，均具有三个自由度，所述拇指(100)、食指(101)、中指(102)、无名指(103)及小拇指(104)的各关节分别通过一个与制动元件连接的钢丝绳(66)驱动。