[发明专利]一种基于模糊PID的主从式多电机同步控制方法

摘要

本发明涉及一种基于模糊PID的主从式多电机同步控制方法，其中，从电机采用模糊PID控制器。模糊PID将传统PID控制与模糊控制结合，它能根据环境的变化，实时地调整PID的三个参数，实现PID参数的自整定，模糊PID在工业实际应用中有着非常重要的作用。本发明提出的基于模糊PID的主从式多电机同步控制方法，当主电机受到扰动而发生速度变化时，由于从电机采用的是模糊PID控制器，它能感知主电机的速度变化，实时地调整PID控制器的三个参数，以便跟随主电机的速度，实现主从电机间的高精度同步。

主权项

一种基于模糊PID的主从式多电机同步控制方法，其中，从电机采用模糊PID控制器，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、确定PID控制器的三个参数K_P、K_D、K_I与偏差E以及偏差变化EC之间的模糊关系，控制规则为：当|E|较大时，取较大的K_P与较小的K_I，取K_I＝0；当|E|和|EC|处于中等大小时，取较小的K_P，K_D的取值对系统响应的影响较大，K_I的取值要适当；当|E|较小时，K_P与K_I均应取得大些，K_D取较大的值；当|EC|较大时，K_D取较小的值；在运行时实时检测E及EC的值，根据先前确定的模糊关系，利用模糊推理的方法，在线修改PID控制器的三个参数，让PID参数可自整定，以满足不同E和EC对控制参数的要求；步骤2、确定模糊PID控制器的输入变量E和EC、输出变量ΔK_P、ΔK_I及其基本论域；步骤3、确定模糊PID控制器的输入变量E和EC、输出变量ΔK_P、ΔK_I模糊集上的论域和模糊语言集合；步骤4、确定模糊PID控制器输入、输出变量的隶属函数；步骤5、建立PID参数模糊控制规则表；步骤6、通过模糊运算求出ΔK_P、ΔK_I，的模糊控制调整表；步骤7、根据模糊PID控制器算法的原理建模仿真。