[发明专利]一种无人机识别虚假GPS信号的方法

摘要

本发明涉及一种无人机识别虚假GPS信号的方法，具有GPS导航系统，步骤为：系统初始化；根据陀螺仪测量的角速度计算出坐标从机体坐标系到地理坐标系的转换矩阵；根据GPS接收器的GPS数据，计算无人机的基于地理坐标系的加速度；利用转换矩阵，将基于地理坐标系的加速度转换成基于无人机机体坐标系的加速度；将加速度计测量的比力去除重力加速度的影响，转变成无人机机体坐标系的加速度；对上述两个加速度进行比较，并根据比较结果判断无人机GPS接收器是否被虚假GPS信号欺骗；如果比较结果的差值大于规定域值，则无人机GPS设备被虚假GPS信号欺骗。本发明可在无人机未被劫持或被劫持情况下分别进行判断，漏判率低，判断正确性高。

主权项

一种无人机识别虚假GPS信号的方法，具有GPS导航系统，其特征在于包括以下步骤：系统接收GPS接收器、陀螺仪和加速度计采集的数据，并进行初始化处理；根据陀螺仪测量的角速度计算出坐标从机体坐标系到地理坐标系的转换矩阵；根据GPS接收器的GPS数据，计算无人机的基于地理坐标系的加速度；利用上述转换矩阵，将上述基于地理坐标系的加速度转换成基于无人机机体坐标系的加速度；将加速度计测量的比力去除重力加速度的影响，转变成无人机机体坐标系的加速度；比较基于计算得到的无人机机体坐标系的加速度和测量得到的无人机机体坐标系的加速度，并根据比较结果判断无人机GPS接收器是否被虚假GPS信号欺骗；如果比较结果的差值大于规定域值，则无人机GPS设备被虚假GPS信号欺骗。