[发明专利]车铣复合加工中心在线防碰撞系统部件模型位姿变换方法

摘要

本发明涉及车铣复合加工中心在线防碰撞系统部件模型位姿变换方法，包括以下步骤：S1：构建基于STL格式的部件模型三角面片化数据结构；S2：构建各部件位姿变换矩阵；S3：根据车铣复合加工中心三维模型对步骤S1的部件模型三角面片化数据结构内的模型数据进行初始化；根据车铣复合加工中心伺服轴坐标参数识别位姿变化的部件，并基于步骤S2的各部件位姿变换矩阵函数获取位姿变化的部件的位姿变换矩阵；根据部件初始模型数据结构的模型数据和位姿变化的部件的位姿变换矩阵更新部件实时模型数据结构内的模型数据。与现有技术相比，本发明可快速且有效地实现各部件模型的位姿变换。

主权项

1.一种车铣复合加工中心在线防碰撞系统部件模型位姿变换方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建基于STL格式的部件模型三角面片化数据结构，包括用于存储部件初始模型数据的部件初始模型数据结构和用于存储部件实时模型数据的部件实时模型数据结构；S2：构建基于各伺服轴坐标参数的各部件位姿变换矩阵函数；S3：部件模型位姿变换过程：S3‑1：根据车铣复合加工中心三维模型对步骤S1的部件模型三角面片化数据结构内的模型数据进行初始化，包括部件初始模型数据结构内的模型数据的初始化以及部件实时模型数据结构内的模型数据的初始化；S3‑2：根据车铣复合加工中心伺服轴坐标参数识别位姿变化的部件，并基于步骤S2的各部件位姿变换矩阵函数获取位姿变化的部件的位姿变换矩阵；S3‑3：根据步骤S3‑1中的部件初始模型数据结构的模型数据和步骤S3‑2的位姿变化的部件的位姿变换矩阵更新步骤S3‑1中的部件实时模型数据结构内的模型数据；所述部件初始模型数据结构包括用于存储部件与顶点的映射关系的初始模型部件层和用于存储顶点坐标值的初始模型空间点层；所述部件实时模型数据结构包括用于存储部件与三角面片的映射关系的实时模型部件层、用于存储三角面片与顶点的映射关系的实时模型三角面片层以及用于存储顶点坐标值的实时模型空间点层。