[发明专利]用于空间异型管路焊接的多点柔性夹持装置

摘要

一种用于空间异型管路焊接的多点柔性夹持装置，包括固定底板、龙门架、两自由度移动机构、三轴平面操作臂、管路‐接头复合夹钳和滑动设置于固定底板上的五自由度位姿调整机构，其中两自由度移动机构滑动设置于龙门架的水平部分，三轴平面操作臂与两自由度移动机构相连并位于两自由度移动机构的下方；龙门架横跨固定底板滑动设置于水泥地基上，五自由度位姿调整机构在固定底板上沿龙门架方向等间距分布；管路‐接头复合夹钳设置于五自由度位姿调整机构上方；本发明设计合理，作业快速准确，适用于大型管路的夹持和支撑。

主权项

一种用于空间异型管路焊接的多点柔性夹持装置，其特征在于，包括：固定底板、龙门架、两自由度移动机构、三轴平面操作臂、管路‑接头复合夹钳和滑动设置于固定底板上的五自由度位姿调整机构，其中：两自由度移动机构滑动设置于龙门架的水平部分，三轴平面操作臂与两自由度移动机构相连并位于两自由度移动机构的下方；龙门架横跨固定底板滑动设置于水泥地基上，五自由度位姿调整机构在固定底板上沿龙门架方向等间距分布；管路‑接头复合夹钳设置于五自由度位姿调整机构上方；所述的两自由度移动机构包括：相互滑动设置的X轴移动平台和Z轴移动平台，其中：X轴移动平台的运动方向与龙门架的水平部分平行，Z轴移动平台在竖直平面内运动，方向正交于龙门架的水平部分；所述的五自由度位姿调整机构包括：由上而下依次相连的A/C轴摆头机构、Z轴移动平台、X轴移动平台和Y轴移动平台，其中：Z轴移动平台滑动设置于X轴移动平台上，X轴移动平台滑动设置于Y轴移动平台上；所述的三轴平面操作臂的三个转动轴线相互平行，并通过紧固螺纹与两自由度移动机构的Z轴移动平台的下端相连；所述的管路‑接头复合夹钳包括：夹钳基座、设置于夹钳基座上方的单自由度接头夹钳、接头固定套和管路支座，其中：接头固定套固定设置于单自由度接头夹钳的末端，管路支座分别设置于单自由度接头夹钳的两侧并与接头固定套同轴设置。