[发明专利]一种配电站消防机器人用六自由度灭火机械手

摘要

本发明涉及一种配电站消防机器人用六自由度灭火机械手，包括Stewart并联机构和灭火装置；所述的Stewart并联机构位于灭火装置正下方，且Stewart并联机构上端与灭火装置相连接。本发明可对配电站发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了配电站人工消防灭火危险性大的问题，其采用6‑SPS的Stewart并联机构，在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，使得灭火装置在本发明行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。

主权项

1.一种配电站消防机器人用六自由度灭火机械手，其特征在于：包括Stewart并联机构和灭火装置；所述的Stewart并联机构位于灭火装置正下方，且Stewart并联机构上端与灭火装置相连接；其中：所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，连接座安装在定平台的上端面上，且三个连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台下端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且每个三角座呈正三棱柱结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座下端相连接，挡盘座上端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的灭火装置包括支板、灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置，且灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置的数量均为二；所述的支板中部为水平结构，支板左右两侧为倾斜结构，灭火导轨沿支板的横向中心轴线分别对称固定在支板的前后两侧，灭火导块安装在灭火导轨上，固定调节装置分别固定在支板的左右两侧，提环拉开装置位于固定调节装置内侧，且提环拉开装置下端固定在灭火导块上；所述的固定调节装置包括固定框、调节转轴、下限位架、上限位架、锁紧块、伸缩连杆、第一转动销和第二转动销；所述的固定框为内侧端开口的框体结构，固定框纵向方向等间距设置有拦板，拦板之间设置有半圆弧形垫块，固定框上端中部位置处设置有横档；所述的下限位架位于固定框内侧上端，且下限位架下端通过调节转轴与固定框相连接，上限位架位于下限位架正上方，且上限位架下端和下限位架上端均分别开设有上限位槽和下限位槽，且上限位槽和下限位槽均为弧形结构，上限位槽和下限位槽分别一一对应，上限位架下端前后两侧和下限位架上端前后两侧均分别设置有上凸座和下凸座，且上凸座和下凸座之间采用锁紧块进行锁紧固定，伸缩连杆一端通过第一转动销与下限位架相连接，伸缩连杆另一端通过第二转动销与固定框上端中部位置处的横档相连接。