[发明专利]一种农田打药机器人

摘要

本发明公开一种农田打药机器人，包括履带式车体、两个竖直安装架和两个竖直滑轨、旋转电机等，两个竖直安装架竖直安装在履带式车体上，两个竖直滑轨分别竖直安装在两个竖直安装架上；旋转电机安装在升降座下部，竖直轴同轴安装在旋转电机的主轴上；两个第一伸缩轴一端分别铰接安装在竖直轴下部，另一端分别铰接安装有两个第二伸缩轴；第二伸缩轴另一端滑动安装有第三伸缩轴；两个第一伸缩气缸的活塞端部分别铰接安装在第一伸缩轴上；两个第三伸缩气缸的缸体分别铰接安装在两个第二伸缩轴的上部；储药桶安装在履带式车体上部。本发明通过设置有履带式车体和多自由度的伸缩装置，达到了自动化打药的目的；本法弄效率较高、成本较低。

主权项

1.一种农田打药机器人，包括履带式车体（1）、两个竖直安装架（2）和两个竖直滑轨（17）、旋转电机（3）、竖直轴（5）、升降座（4）和滑块（16）、两个第一伸缩轴（6）、两个第二伸缩轴（8）、两个第三伸缩轴（10）、两个第一伸缩气缸（15）、两个第二伸缩气缸（7）、两个第三伸缩气缸（9）、两个打药轴（11）和两个喷药头（13）、两个打药轴气缸（12）、储药桶（19）和摄像头（14）、升降电机（20）、升降齿轮（21）和升降齿条（18），其特征在于：所述的两个竖直安装架（2）竖直安装在履带式车体（1）上，所述的两个竖直滑轨（17）分别竖直安装在两个竖直安装架（2）上；所述的升降座（4）一侧设置有滑块（16），并通过滑块（16）上下滑动安装在两个竖直滑轨（17）上；所述的旋转电机（3）安装在升降座（4）下部，旋转电机（3）的主轴竖直向上，所述的竖直轴（5）同轴安装在旋转电机（3）的主轴上；所述的升降齿条（18）竖直安装在其中一个竖直安装架（2）上，所述的升降电机（20）安装在升降座（4）一侧，升降电机（20）主轴上安装有升降齿轮（21），所述的升降齿轮（21）与升降齿条（18）相互啮合；所述的两个第一伸缩轴（6）一端分别铰接安装在竖直轴（5）下部，另一端分别铰接安装有两个第二伸缩轴（8）；所述的第二伸缩轴（8）另一端滑动安装有第三伸缩轴（10）；所述的两个打药轴（11）一端分别铰接安装在两个第三伸缩轴（10）端部，另一端分别安装有两个喷药头（13）；所述的两个第一伸缩气缸（15）的缸体分别铰接安装在竖直轴（5）两侧，两个第一伸缩气缸（15）的活塞端部分别铰接安装在第一伸缩轴（6）上；所述的两个第二伸缩气缸（7）的缸体分别铰接安装在第一伸缩轴（6）下部，两个第二伸缩气缸（7）的活塞端部分别铰接安装在第二伸缩轴（8）下部；所述的两个第三伸缩气缸（9）的缸体分别铰接安装在两个第二伸缩轴（8）的上部，两个第三伸缩气缸（9）的活塞端部分别铰接安装在两个第三伸缩轴（10）的上部；所述的两个打药轴气缸（12）的缸体分别铰接安装在两个第三伸缩轴（10）的下部，两个打药轴气缸（12）的活塞端部分别铰接安装在两个打药轴（11）上；所述的摄像头（14）安装在竖直轴（5）顶部；所述的储药桶（19）安装在履带式车体（1）上部，并位于两个竖直安装架（2）后方，储药桶（19）通过管路分别与两个喷药头（13）相连接。