[发明专利]一种三自由度混联机械臂的运动学正解求解方法有效
| 申请号： | 201610495554.2 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107577905B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 薛子云 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种三自由度混联机械臂的运动学正解求解方法，更具体地，涉及一种“三自由度混联机械臂”(专利授权号：CN102320041A)的运动学正解求解方法。该方法根据该混联机械臂的几何特征，推导出机械臂末端参考点M的位置坐标与各驱动关节l |
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| 搜索关键词： | 一种 自由度 联机 运动学 正解 求解 方法 | ||
【主权项】：
一种三自由度混联机械臂的运动学正解求解方法，其特征在于，由于该三自由度混联机械臂的姿态与位置是耦合的，所述的三自由度混联机械臂的正解是指已知三移动副变量l1、l2、l3的长度，求解末端参考点M的位置坐标OPM＝(xM，yM，zM)T。
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