[发明专利]机床和机器人之间的干扰检查系统有效
| 申请号： | 201610495647.5 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN106292549B | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 中岛政利;一之濑雅一 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/4155 | 分类号： | G05B19/4155 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机床和机器人之间的干扰检查系统。在数值控制装置和机器人控制器之间共享将机器人的每个插补周期的位置信息和索引关联记录的插补等级移动数据。根据该插补等级移动数据，计算从成为干扰检查的基准的时间起用于计算下一个预行位置的时间(预行时间)后的机器人的预行位置。并且，根据该机器人预行位置和预行时间后机床所具备的轴的预行位置(机械预行位置)进行机械和机器人之间的干扰检查。 | ||
| 搜索关键词： | 机床 机器人 之间 干扰 检查 系统 | ||
【主权项】：
1.一种干扰检查系统，具备根据来自NC程序的指令驱动控制机械所具备的轴的数值控制装置、根据来自示教程序的指令控制机器人的机器人控制器以及检查上述机械和上述机器人之间的干扰的干扰检查装置，其特征在于，干扰检查系统使用离线编程装置预先分析机器人一侧或机械一侧的程序，并生成移动信息作为附有索引的插补等级移动数据，上述数值控制装置和上述机器人控制器共享将上述机器人的每个插补周期的位置信息与索引关联后记录的插补等级移动数据，上述数值控制装置具备：预读单元，其从上述NC程序读出预读程序块指令数据；预行时间计算部，其计算用于计算下一个预行位置的预行时间；机械预行位置计算部，其计算从成为上述干扰检查的基准的时间起到上述预行时间后的上述机械所具备的轴的预行位置即机械预行位置；机器人预行位置计算部，其根据上述插补等级移动数据，计算从成为上述干扰检查的基准的时间起到上述预行时间后的上述机器人的预行位置即机器人预行位置，上述干扰检查装置根据上述机械预行位置和上述机器人预行位置进行上述机械和上述机器人之间的干扰检查。
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