[发明专利]手术机器人及其机械臂

摘要

本发明提供了一种手术机器人及其机械臂；机械臂包括水平移动关节、第一旋转关节、连接臂和竖直移动关节；第一旋转关节包括第一转轴和套设于第一转轴上的第一外筒，第一外筒可绕第一转轴转动；连接臂分别连接第一外筒和竖直移动关节；竖直移动关节包括连接器，并用以驱动与连接器连接的外部构件沿竖直方向运动；水平移动关节连接第一转轴，并用以驱动第一旋转关节沿水平方向运动。本发明通过一个水平移动关节可实现机械臂的水平运动，并通过一个竖直移动关节可实现机械臂的竖直运动，由于关节数量少，结构关系简化，故缩小了机械臂的外形尺寸，降低了机械臂的整体质量，而且运动控制的精度高，且不会产生额外的运动位移，操作更为简便。

主权项

1.一种机械臂，其特征在于，包括：竖直移动关节，包括连接器，所述竖直移动关节用以驱动与连接器连接的外部构件沿竖直方向运动；第一旋转关节，包括第一转轴以及套设于所述第一转轴上的第一外筒，所述第一外筒可绕所述第一转轴转动；连接臂，分别连接所述第一外筒和竖直移动关节；以及水平移动关节，连接所述第一转轴，并用以驱动第一旋转关节沿水平方向运动；以及重力平衡机构，设置于所述连接臂，所述重力平衡机构连接所述竖直移动关节，用以配平所述外部构件和连接器的重量；其中，所述重力平衡机构包括恒力弹簧、弹簧接头、转向机构和柔性结构；所述恒力弹簧的一端连接所述连接臂，所述恒力弹簧的另一端连接所述弹簧接头的一端，所述弹簧接头的另一端连接所述柔性结构的一端，所述转向机构分布在所述连接臂的内腔和/或竖直移动关节上，用以改变所述柔性结构的延伸方向；所述柔性结构延伸经过所述转向机构的转向后另一端与所述竖直移动关节的连接器的上端连接。