[发明专利]机械臂及骨科机器人有效
| 申请号： | 201610496649.6 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN106175935B | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 何超;袁帅;陈奇韬 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 邓佳 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂及骨科机器人，所述机械臂包括具有3个自由度的位置调节部件及与所述位置调节部件连接的具有至少2个自由度的姿态调节部件；其中，所述位置调节部件包括依次连接的基座部件、肩部部件、大臂部件及小臂部件；所述姿态调节部件包括依次连接的手腕部件及器械安装座部件，所述小臂部件与所述大臂部件连接。位置调节部件和姿态调节部件共同构成了至少五自由度的串联机械臂，根据实际需求调节各个自由度，以满足手术时对于位置及姿态的需求，各个部件之间结构紧凑小巧，占用空间小，重量轻，增强了机械臂的灵活性和操作便捷性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 骨科 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂，其特征在于，包括：具有3个自由度的位置调节部件及与所述位置调节部件连接的具有至少2个自由度的姿态调节部件；其中，所述位置调节部件包括依次连接的基座部件、肩部部件、大臂部件及小臂部件；所述姿态调节部件包括依次连接的手腕部件及器械安装座部件，所述小臂部件与所述手腕部件连接；所述位置调节部件还包括肘部部件，所述小臂部件通过所述肘部部件与所述大臂部件连接；所述肩部部件与所述基座部件转动连接，形成第一水平转动关节；所述肩部部件与所述大臂部件转动连接，形成第一竖直摆动关节；所述大臂部件与所述肘部部件转动连接，形成第二竖直摆动关节；所述肘部部件与小臂部件转动连接，形成第二水平转动关节；其中，第一竖直摆动关节和第二竖直摆动关节共同构成竖直摆动关节；所述第一水平转动关节的转动轴线与竖直摆动关节的转动轴线垂直，第一水平转动关节的转动轴线与第二水平转动关节的转动轴线相平行。
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