[发明专利]一种基于虚拟球的包围盒碰撞检测方法

摘要

本发明提供了一种基于虚拟球的包围盒碰撞检测方法，包括步骤：（1）提供两个待检测是否发生碰撞的物体；（2）以其中物体A顶端建立半径为R0的虚拟球，遍历物体B的几何元素，建立虚拟球所包含物体B部分的包围盒树和物体A的包围盒树；（3）对层次包围盒结构进行精确碰撞检测；（4）对层次包围盒结构的连续检测。本发明在于克服现有技术的不足，通过虚拟球的结构在连续检测时，加速了层次包围盒的建立或更新以及包围盒重叠测试的过程，提高了碰撞检测的效率。

主权项

一种基于虚拟球的包围盒碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤a：提供两个待检测是否发生碰撞的物体A和B；步骤b：以其中物体A顶端建立半径为R0的虚拟球，遍历物体B的几何元素，建立虚拟球所包含物体B部分的包围盒树和物体A的包围盒树；该步骤b具体包含：步骤b1：建立物体A的包围盒，该包围盒作为该物体的包围盒树的根节点；步骤b2：建立虚拟球所包含物体B部分的包围盒，该包围盒作为该物体的包围盒树的根节点；步骤b3：利用与局部坐标轴垂直的平面将上述包围盒划分成两个子包围盒以形成根节点的两个子节点，当所有子节点包含的基本几何元素个数少于预先给定的叶节点所包含几何元素个数的最小值时，转向步骤c,否则转向步骤b4 ；步骤b4：对步骤b3中得到的两个子节点分别递归地执行上述包围盒的分割过程，当递归深度超过了预先给定的最大树深度时，转向步骤c，否则转向步骤b3；步骤c ：取所述两个物体的包围盒树的当前结点两两之间进行检测，判断是否发生碰撞，若发生碰撞，转向步骤d，若没碰撞，转向步骤e；步骤d ：判断当前结点是否为叶子结点，若是，进行精确检测确定是否真的发生碰撞，并根据检测结果更新包含“结点序号”，“三角面片序号”，“是否碰撞”在内的节点信息，记下该结点，返回；若不是叶子结点，则取它所有子结点作为该树的当前结点，递归执行步骤c； 步骤e ：如果当前结点没有未检测的兄弟结点，表明没发生碰撞，则记下当前结点信息后，返回；如果还有未检测的兄弟结点，则依次将下兄弟结点作为该树的当前结点，递归执行步骤c。