[发明专利]多特征融合的车道线检测系统、方法及高级驾驶辅助系统有效
| 申请号： | 201610497546.1 | 申请日： | 2016-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN106203273B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏 | 申请（专利权）人： | 开易（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 龚洁 |
| 地址： | 100036 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了多特征融合的车道线检测系统、方法及高级驾驶辅助系统，检测方法，包括如下步骤：抓取得到车道区域俯视图；根据车辆在行驶过程中车道线的颜色与道路干扰项，提取得到颜色特征图；将所述颜色特征图中的像素，得到对比度特征图；在比度特征图中按照投影检测出直线，并通过车道线的几何特征拒识去除直线中的干扰项；检测得到正确车道线。在本发明中首次将颜色信息引入到车道线检测，能够加强对夜间灯光的抗干扰能力。另外，本发明还重新定义了一种基于路面对比度的车道线增强算子得到对比度特征图。同时，本发明将车道线几何变化规律作为车道线拒识的重要特征，通过车道线的几何特征拒识去除直线中的干扰项。 | ||
| 搜索关键词： | 特征 融合 车道 检测 系统 方法 高级 驾驶 辅助 | ||
【主权项】：
1.多特征融合的车道线检测方法，其特征在于包括如下步骤：抓取得到车道区域俯视图；根据车辆在行驶过程中车道线的颜色与道路干扰项，提取得到颜色特征图；根据所述颜色特征图中的像素，得到对比度特征图；在对比度特征图中按照投影检测出直线，并通过车道线的几何特征拒识去除直线中的干扰项；通过对比度算子将颜色特征图中的像素经过下面的公式，可得到对比度特征图![]()
其中，ε为预设的车道线在颜色特征图中的像素宽度，检测得到正确车道线。
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