[发明专利]无人机雷达高度计的数据处理方法及装置

摘要

无人机雷达高度计的数据处理方法及装置，属于雷达数据处理领域，用于解决现有输出测量值序列单调性差或不够平滑而输出虚假测量值的问题，该问题将直接影响无人机对其飞行高度的判断，对飞行安全带来极大隐患。技术要点是：S1.对雷达高度测量值进行数据的初步处理；S2.对初步处理后的数据进行二次数据处理，所述的二次数据处理，是比较初次处理后的高度值序列的前、后周期高度值的大小关系，并对比较结果进行统计和分类，确定一类比较结果，在该比较结果所确定的输出高度变化趋势下，判断之后M个周期的两两相邻测量值的差值的范围，以及该差值与距离门宽度的大小关系，以得到最终输出的高度测量值。

主权项

1.一种无人机雷达高度计的数据处理方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.对雷达高度测量值进行数据的初步处理；S2.对初步处理后的数据进行二次数据处理，所述的二次数据处理，是比较高度值序列的前、后周期的高度值的大小关系，并对比较结果进行统计和分类，确定一类比较结果，在该比较结果所确定的输出高度变化趋势下，判断之后M个周期的两两相邻测量值的差值的范围，以及该差值与距离门宽度的大小关系，以得到最终输出的高度测量值；所述二次数据处理，包括如下步骤：S2.1.令经数据初步处理后的高度值序列A中的元素个数为偶数，采用划窗的方式从前到后依次比较前个周期A[k]和后个周期A[k+1]的大小关系，其中：k=1...n；若A[k]＞A[k+1]，令标志位flag=1；若A[k]＜A[k+1]，令flag=2；若A[k]=A[k+1]，令flag=0，同时分别记录flag=1出现的次数a、flag=2出现的次数b、flag=0出现的次数c；S2.2.若b＞a且b＞c，求得m=B[r]‑B[r‑1]，其中B为序列A之后M个周期测量值的序列，r=k+1,...,k+M；若m＜0，将上一周期测量值作为本周期的测量结果输出；若m≥0且m≤RG，RG是距离门宽度，则直接输出当前周期测量值；若m＞RG，将上一周期测量值作为本周期的测量结果输出；S2.3.若a＞b且a＞c，求得m=B[r]‑B[r‑1]，其中B为序列A之后M个周期测量值的序列，r=k+1,...,k+M；若m＞0，将上一周期测量值作为本周期的测量结果输出；若m≤0且|m|≤RG，则直接输出当前周期测量值；若|m|＞RG，将上一周期测量值作为本周期的测量结果输出；S2.4.若c＞a且c＞b，求得m=B[r]‑B[r‑1]，其中B为序列A之后M个周期测量值的序列，r=k+1,...,k+M；若|m|≤RG，则直接输出当前周期测量值；若|m|＞RG，将上一周期测量值作为本周期的测量结果输出。