[发明专利]机械臂的操作系统有效
| 申请号： | 201610498787.8 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN106313039B | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 神谷孝二 | 申请（专利权）人： | 电装波动株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 李琳;许向彤 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种机械臂(5)的操作系统包括：设置在工作箱(20)中的机械臂，所述工作箱是密封的；操作设备(1)，所述操作设备设置在所述工作箱外部并且包括操作装置(2)，所述操作装置由操作者操作以输入所述机械臂的操作命令；控制设备(6)，所述控制设备基于来自所述操作设备的操作命令移动所述机械臂；以及反作用力控制器(50)。基于表示所述机械臂在所述工作箱中的可移动区域的可移动区域信息，随着所述机械臂接近所述可移动区域的界限，所述反作用力控制器使对抗所述操作者在接近所述可移动区域的界限的方向上移动所述操作装置的力的反作用力增大。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 操作系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂(5)的操作系统，包括：所述机械臂，所述机械臂设置在工作箱(20)中，所述工作箱是密封的并且从外部可看到其内部；操作设备(1)，所述操作设备设置在所述工作箱外部并且包括操作装置(2)，所述操作装置由操作者操作以输入所述机械臂的操作命令；控制设备(6)，所述控制设备基于来自所述操作设备的所述操作命令移动所述机械臂；以及反作用力控制器(50)，所述反作用力控制器基于所述机械臂的当前位置与所述机械臂在所述工作箱中的可移动区域的界限之间的距离并且还基于所述机械臂的行进速度，计算施加到所述操作装置的反作用力，其中，基于表示所述机械臂在所述工作箱中的所述可移动区域的可移动区域信息，随着所述机械臂接近所述可移动区域的所述界限，所述反作用力控制器使对抗所述操作者在接近所述可移动区域的所述界限的方向上移动所述操作装置的力的所述反作用力增大，对抗所述操作者移动所述操作装置的所述力的所述反作用力是与所述操作者操作所述操作装置的方向相反的方向上的力。
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