[发明专利]一种机器人作业运动路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 201610499370.3 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107553484A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 冯春雨;李学威;何伟全;陈廷辉;张鹏;付杰;周楠 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人作业运动路径规划方法及系统，通过总控制器根据期望速度计算第一待作业点的移动时间戳，如果移动时间戳大于第一特定时间值，且小于第二特定时间值，则控制器控制驱动器驱动一电机轴进行动作；如果小于第一特定时间值，则控制器控制驱动器维持原工作状态；如果大于第二特定时间值，则控制器控制驱动器在第一待作业点后插补N个第二待作业点，以作为下一路径规划过程中的第一待作业点，进行移动时间戳的比较，选择插补新的作业点还是进行工作还是维持原状态，以重新矫正到下一待作业点的路径曲线，步骤简单，计算方便，不用周期性的发送试探信息和收到的反馈信息进行位置闭环曲线计算，节约通信时间，实时矫正更合理的路线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 作业 运动 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人作业运动路径规划方法，其特征在于，包括：总控制器计算第一待作业点的移动时间戳；如果所述移动时间戳大于第一特定时间值，且小于第二特定时间值，则所述总控制器控制与所述第一待作业点对应的驱动器驱动一电机轴进行动作；所述第二特定时间值大于所述第一特定时间值；如果所述移动时间戳小于所述第一特定时间值，则所述总控制器控制与所述第一待作业点对应的所述驱动器维持原工作状态；如果所述移动时间戳大于所述第二特定时间值，则所述总控制器控制与所述第一待作业点对应的驱动器在所述第一待作业点之后插补N个第二待作业点，以把所述N个第二待作业点作为下一路径规划过程中的所述第一待作业点，以重新规划所述机器人的作业运动路径，其中所述N为大于零的整数。
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