[发明专利]一种自平衡机器人姿态控制方法及系统在审
| 申请号： | 201610499384.5 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107562063A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 邹风山;徐方;王宏玉;杨奇峰;刘世昌;宋吉来;祁迹 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种自平衡机器人姿态控制方法，该方法包括自平衡机器人进行重心矫正操作，并进行上电运行；所述自平衡机器人对系统模块进行初始化设置；所述自平衡机器人驱动电机运行；所述自平衡机器人通过传感器和滤波器检测出机器人的姿态倾角；所述自平衡机器人判断是否平衡；所述自平衡机器人判断是否结束；所述自平衡机器人的PID姿态控制器判断是否需要调整PID参数。本发明还包括一种自平衡机器人姿态控制系统，该系统包括主控制模块、电机驱动模块、传感器模块、参数调整模块和滤波器模块。实施本发明的有益效果解决对重心固定的两轮自平衡机器人进行姿态控制，并且不断电地更改PID参数以达到最优控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 机器人 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种自平衡机器人姿态控制系统，其特征在于，该系统包括主控制模块、电机驱动模块、传感器模块、参数调整模块；所述参数调整模块包括PID控制器，用于机器人控制系统中关于PID参数的调整，其中，所述PID参数包括PID初始量、PID控制量和PID反馈量，所述PID参数通过CAN帧格式初始化，用于实现不断电地实时进行自平衡机器人的重心矫正调试；所述传感器模块、参数调整模块和电机驱动模块分别与主控制模块相互通信连接进行控制。
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