[发明专利]一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201610499945.1 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN106166749B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 汤亮;张海博;何英姿;胡权;张军;王勇 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法，包含以下步骤：首先根据空间移动多臂机器人具体位置转移任务要求，确定第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置；进而基于五次多项式规划方法解算出第一机械臂两端的移动轨迹以及第二机械臂两端的移动轨迹；然后根据机械臂运动学方程解算出第一机械臂各个关节的移动轨迹以及第二机械臂各个关节的移动轨迹，从而确定空间移动多臂机器人的移动轨迹；最后设计碰撞检测算法，用于检验机器人移动过程中机械臂与机器人平台之间、机械臂与目标航天器之间以及机械臂与机械臂之间的碰撞安全问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 移动 多臂机 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法，其特征在于包含以下步骤：(1)根据空间移动多臂机器人具体位置转移任务要求，确定第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置；(2)根据步骤(1)中确定的第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置，解算出第一机械臂两端的位移、速度和加速度的时间历程以及第二机械臂两端的位移、速度和加速度的时间历程；(3)规划第一机械臂的运动，根据机械臂运动学方程以及步骤(2)中确定的第一机械臂两端的移动轨迹，解算出第一机械臂各个关节角位移、速度和加速度的时间历程；(4)规划第二机械臂的运动，根据机械臂运动学方程以及步骤(2)中确定的第二机械臂两端的移动轨迹，解算出第二机械臂各个关节角位移、速度和加速度的时间历程；(5)根据步骤(3)中确定的第一机械臂各个关节角位移以及步骤(4)中确定的第二机械臂各个关节角位移，确定空间移动多臂机器人的移动轨迹；(6)根据所述空间移动多臂机器人的移动轨迹，判断两个机械臂之间、机械臂与机器人平台之间、机械臂与目标航天器之间是否发生碰撞，若均未发生碰撞，则空间移动多臂机器人的移动轨迹安全，否则表示移动轨迹不安全，返回步骤(1)重新规划在多臂移动过程中第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置；所述第一机械臂是指同时连接目标航天器和机器人平台的机械臂，第二机械臂是指仅连接机器人平台的机械臂。
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