[发明专利]一种智能型水平关节锁付机构的工作方法

摘要

本发明公开了一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，主要涉及关节机器人的技术领域；工作人员首先通过触摸屏和控制器设定机构整体的运行参数，Z轴机械手向下移动至目标螺丝位置，快换式套筒内的一字起弹入螺丝一字槽底部，一字起跟随螺杆的转动速度将螺母完全拧开；之后第一刹车以电磁刹车的方式调整螺杆的旋转方向和速度，同时第二刹车将花键轴抱死，快换式套筒内的一字起跟随螺杆反旋一个补偿角度，使一字起贴紧一字槽的一边；最后在锁付电机的驱动下，一字起跟随螺杆的旋转来拧紧螺母；本发明工作方法高度调节方便，螺杆的调整精度非常高，同时方便了工作人员的操作，并且可以实时对其运行状态进行监控，保证了其长时间高效稳定的运行。

主权项

一种智能型水平关节锁付机构的工作方法，其特征在于：具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，工作人员通过触摸屏（12）和控制器（13）设定机构整体的运行参数，之后机身（1）内的X轴机械手（2）、Y轴机械手（3）以及Z轴机械手通过PLC控制程序自动进行精准定位；（2）、在第一电缸（4）的驱动下，Z轴机械手向下移动至目标螺丝位置，快换式套筒（11）内的一字起弹入螺丝一字槽底部；（3）、在第二电缸（6）的驱动下，一字起向上移动一定距离，接着在锁付电机（5）的驱动下，一字起跟随螺杆（9）的转动速度将螺母完全拧开；（4）、第一刹车（7）以电磁刹车的方式调整螺杆（9）的旋转方向和速度，同时第二刹车（8）在螺母锁紧电机（14）的驱动下将花键轴（10）抱死，快换式套筒（11）内的一字起跟随螺杆（9）反旋一个补偿角度，使一字起贴紧一字槽的一边；（5）、最后在锁付电机（5）的驱动下，一字起跟随螺杆（9）的旋转来拧紧螺母。