[发明专利]一种机械手精准取药下药装置

摘要

本发明公开了一种机械手精准取药下药装置，包括机械手、机械手位移驱动机构、放置有中药颗粒药瓶的抽屉式储药柜和进行驱动下药的多工位下药驱动装置；机械手位移驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构和竖直驱动机构分别驱动机械手沿X轴、Y轴移动。本发明结构简单，采用上述结构，抓取药瓶时，储药柜的抽屉先打开，然后机械手在机械手位移驱动机构的驱动下移到所需位置，通过设置的FRID自动识别传感器识别中药颗粒药瓶上的FRID标签，鉴定准确后进行抓取；然后放置到多工位下药驱动装置上进行驱动下药，下药完成后，机械手又可准确的将药瓶放回抽屉内的放置位上。

主权项

1.一种机械手精准取药下药装置，其特征在于：包括机械手、机械手位移驱动机构、抽屉式储药柜和多工位下药驱动装置；机械手包括机械手指、开合驱动机构、FRID自动识别传感器、安装支板和固定在安装支板上的控制器，开合驱动机构包括驱动壳体、驱动连杆、平横块和丝杆电机，机械手指的端部通过转轴安装在驱动壳体上，驱动连杆的两端分别与机械手指和平衡块相铰接，丝杆电机固定在安装支板上且丝杆的端部与平横块中心固定连接，FRID自动识别传感器安装在平衡块上；机械手位移驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构和竖直驱动机构分别驱动机械手沿X轴、Y轴移动；抽屉式储药柜包括柜体、安装在柜体上的一列抽屉和驱动装置，驱动装置能驱动抽屉打开或关闭，在抽屉内底板上均布设置有中药颗粒药瓶的放置位，相邻放置位之间设置有定位柱；多工位下药驱动装置包括长条形箱体和驱动药瓶下料盖自动下药的下药驱动器，在长条形箱体的盖板上开设有多个下药孔，每个下药孔处安装有一下药驱动器。