[发明专利]一种用于注塑机的五轴机械手控制系统有效
申请号: | 201610502456.7 | 申请日: | 2016-06-30 |
公开(公告)号: | CN105965511B | 公开(公告)日: | 2018-12-25 |
发明(设计)人: | 李文宾;胡美红;范金华;郭建文;贾学军 | 申请(专利权)人: | 东莞信易电热机械有限公司 |
主分类号: | B25J9/18 | 分类号: | B25J9/18;B25J9/12;B29C45/42 |
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地址: | 523000 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明涉及注塑机的智能控制领域,尤指一种用于注塑机的五轴机械手控制系统;主要包括触摸屏、五轴伺服控制从板、I/O控制主板、驱动装置、电源装置和通讯线;本发明五个轴均采用伺服电机驱动的方式,每个轴配有一套交流伺服系统驱动机械手运行,式结构简单、能耗小、动作快、精度高、可以实现复杂的动作、智能化程度高、适用于轻载荷和中载荷的情况;本发明主要用来取出注塑成品和料头,机械手停在注塑机模具的上方,机械手的五个电动轴起始位置都为0,治具垂直;注塑机开模后,机械手取出成品和料头,横出将料头放进破碎机,将成品放到输送带,采用工业自动化和数字信息化相结合的设计思想,开发一种远程监控注塑机用五轴机械手,并实现产业化。 | ||
搜索关键词: | 一种 用于 注塑 机械手 控制系统 | ||
【主权项】:
1.一种用于注塑机的五轴机械手控制系统,其特征在于:所述的控制系统主要包括触摸屏、五轴伺服控制从板、I/O控制主板、驱动装置、电源装置和通讯线;触摸屏通过通讯线与I/O控制主板进行通讯;I/O控制主板通过通讯线与五轴伺服控制从板进行通讯,五轴伺服控制从板与驱动装置电性相连,电源装置分两部分,其中一个电源供应器给整机通电,另外一个电源供应器给驱动装置通电;所述的驱动装置为设置有伺服驱动器的伺服电机;所述的触摸屏上设置有按键区域、状态选择开关、显示区域和紧急停止开关;打开状态选择开关时显示区域会显示机械手的状态,包括模具的实时状态以及Z轴、X1轴、X2轴、Y1轴、Y2轴的实时位置状态,并能通过按键区域的按键操作向I/O 控制主板上的芯片植入控制程序,并对各个机械轴进行位置设定;所述的I/O 控制主板上由若干专用寄存器和相应的控制逻辑电路构成,所述的控制逻辑电路构成伺服控制系统,由伺服系统控制器、伺服系统以及伺服控制接口板组成,I/O控制主板上设置有I/O接口,按照M odbus协议与触摸屏进行通信, 接收触摸屏操作指令;I/O 控制主板通过CAN 总线与下属的五轴伺服控制从板进行通信, 按照事先约定的通信协议发送指令,进行数据交互;通过隔离式电平转换电路与伺服驱动器CN1端口连接,向伺服驱动器发送指令,接收伺服驱动器的状态和编码器反馈;通过隔离式电平转换电路与五轴伺服控制从板连接,接收机械手各轴的极限位置信号和归零过程中的零点开关信号伺服系统控制器主要实现的功能;通过CAN 通信与五轴伺服控制从板进行数据交互、控制伺服驱动器ON/OFF、机械手归零、手动运行、定位运行、状态反馈和电机参数处理;所述的五轴伺服控制从板为五个单独的控制从板,五轴伺服控制从板带动各轴的运动,其中Z 轴为机械手的横入、横出轴;X1轴 为机械手主臂的前进、后退轴;Y1 轴为机械手主臂的上升、下降轴;X2 轴为机械手副臂的前进、后退轴;Y2 轴为机械手副臂的上升、下降轴;五个轴均采用伺服电机驱动的方式,每个轴配有一套交流伺服系统驱动机械手运行;五轴伺服控制从板接收到控制主板的指令后,进行相关处理, 确定电动机运转方向、运行速度以及距离, 然后通过定时器脉冲输出控制Z轴、X1轴、X2轴、Y1轴、Y2轴的运行,各轴完成运行指令, 到位之后通过CAN总线给I/O控制主板发出各轴到位信号, 并等待下一轮运行指令。
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