[发明专利]适用于地铁隧道弯曲段的前车尾灯探测方法

摘要

本发明公开了一种适用于地铁隧道弯曲段的前车尾灯探测方法，通过检测检测最远处隧道壁是否有前车尾灯的反射红光来判断前车以防追尾，当检测到的红光满足渐变条件时，给出报警信息，否则接收下一帧图像进行检测，该技术能够提高地铁运行的安全性，有望推动无人驾驶技术的发展，具有显著的社会效益。

主权项

适用于地铁隧道弯曲段的前车尾灯探测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)当出现弯道时，视频采集模块对轨道路径最远端两侧各取一小块图像作为检测图像，拆分RGB通道，用R通道值减去G、B通道值的总和，计算结果小于0时取值为0；(2)对检测区域进行二值化处理，过滤掉小于30的值，此时图像上白色区域即RGB图像中的红色区域，对白色区进行3次核为3*3的图像形态学的膨胀与腐蚀操作，连接彼此相邻的白色区域，消除孤立的白色干扰点，再进行轮廓查找，记录各个相连区域轮廓面积和轮廓位置；(3)创建一个与检测图像相同大小的单通道图像T，对检测图像中所有像素筛选h∈[0，13]或[323，359]，s∈[0.63，1]，v∈[0.33，1]，如果像素值在筛选条件内，则在T图像对应位置赋值1，否则赋值0；对T图像进行3次核为3*3的图像形态学的膨胀与腐蚀操作，连接彼此相邻的白色区域，消除孤立的白色干扰点，再进行轮廓查找，记录各个相连区域轮廓面积和轮廓位置；(4)将步骤(3)的轮廓位置与步骤(2)的RGB图像检测的轮廓位置比较，判断出有重叠的轮廓，取重叠部分产生新的轮廓S，进行渐变检测，所述渐变检测的具体方法为：寻找垂直方向上红色亮度最高的一条线，h值经过筛选，均认为是红色，将Xi垂直线上的所有像素的s、v值进行平均值计算得到Gi，i＝0，1，2...n，最大的Gi值处红色亮度最高，令亮度最高i值为I，计算反射红光在隧道壁上是否符合渐变条件，符合渐变条件的则认为是前车尾灯反射的红光，给出报警信息，否则接收下一帧图像进行检测。