[发明专利]一种基于多目复用的全景无人机系统

摘要

本发明公开了一种基于多目复用的全景无人机系统，全景无人机系统通过视觉单元可使无人机在飞行时无死角的获取全景拼接图像，以让遥控操作用户的直观的掌控飞行状况；通过测距单元可测量目标物体距离无人机的距离；利用重建单元可对地表物体或地形进行重建；采用悬停单元可控制无人机悬停于空中以便拍摄全景图像测距等操作；采用避障单元可对在无人机飞行过程避开障碍，利用控制单元修正飞行路线以保证无人机飞行的安全性。

主权项

一种基于多目复用的全景无人机系统，应用于无人机中，其特征在于，包括：一视觉单元，包括复数个相机，复数个所述相机设置于所述无人机上，用于摄取以所述无人机为视觉中心360度视角的全景拼接图像，位置相邻的两个所述相机的部分视角重叠；一测距单元，连接所述视觉单元，采用双目立体视觉测量法获取所述无人机距离目标物体的距离；一重建单元，连接所述视觉单元，用以对所述全景拼接图像进行预处理，获取三维点云数据以根据所述三维点云数据进行地形重建；一悬停单元，提供一三维空间坐标，所述悬停单元用以控制所述无人机悬停于与所述三维空间坐标匹配的空间位置；一避障单元，提供一飞行路线及安全阈值，用以定时检测在所述飞行路线上距离所述无人机的障碍物是否达到所述安全阈值，当达到所述安全阈值时生成障碍信息，并输出；一控制单元，分别连接所述视觉单元、所述测距单元、所述重建单元、所述悬停单元和所述避障单元，根据所述避障信息修正所述飞行路线，并生成所述三维空间坐标，控制所述悬停单元根据所述三维空间坐标执行悬停操作。