[发明专利]一种基于多个相机的全景图拼接方法及系统在审
| 申请号： | 201610502807.4 | 申请日： | 2016-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN106157304A | 公开（公告）日： | 2016-11-23 |
| 发明（设计）人： | 周剑;龙学军;晁志超;张辰阳 | 申请（专利权）人： | 成都通甲优博科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T3/40;G06T5/50 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多个相机的全景图拼接方法及系统，基于多个相机的全景图拼接方法，应用于无人机中，无人机包括复数个用于摄取不同视角的相机，且相邻两个相机的部分视角重叠，包括下述步骤：S1.分别对每个相机进行标定，以获取每个相机的内参数据及外参数据；S2.根据每个相机的内参数据和外部参数，将每个相机获取的图像投影至一无人机坐标系下，无人机坐标系以无人机在地面的竖直投影点作为坐标原点；S3.采用双线性插值算法分别对每个相机获取的图像进行预处理；S4.根据每个相机的外参数据，采用尺度不变特征转换特征对经过预处理的所有图像进行匹配，以进行图像拼接获取全景图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 全景 拼接 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于多个相机的全景图拼接方法，应用于无人机中，其特征在于，所述无人机包括复数个用于摄取不同视角的相机，且位置相邻两个所述相机的部分视角重叠，包括下述步骤：S1. 分别对每个所述相机进行标定，以获取每个相机的内参数据及外参数据；S2. 根据每个所述相机的所述内参数据和所述外部参数，将每个所述相机获取的图像投影至一无人机坐标系下，所述无人机坐标系以所述无人机在地面的竖直投影点作为坐标原点；S3. 采用双线性插值算法分别对每个所述相机获取的所述图像进行预处理；S4. 根据每个所述相机的所述外参数据，采用尺度不变特征转换特征对经过预处理的所有所述图像进行匹配，以进行图像拼接获取全景图。
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