[发明专利]一种基于复合凸轮的扁平蠕动爬行系统

摘要

本发明公开了一种基于复合凸轮的扁平蠕动爬行系统，由若干机械仿生节单元协同组成，节单元中，升降模块利用复合凸轮产生的小幅度横向运动带动驱动滑块前后运动，驱动滑块上的驱动面驱使内足上下运动，使内足与外足交替接触地面，实现节单元的内足与外足交替支撑，前后运动模块利用复合凸轮产生的大幅度横向运动带动外足前后运动，通过内足与外足的交替支撑，实现节单元的内足与外足轮流前进，各节协同实现系统的行进、转向和越障，运用扁平化设计，降低整体高度，提高作战效率，减少战士体能消耗，降低着弹面面积。

主权项

1.一种基于复合凸轮的扁平蠕动爬行系统，其特征在于：所述系统包括若干机械仿生节单元，机械仿生节单元包括：节单元主体、升降模块、前后运动模块三部分，所述的节单元主体由扁平蠕动爬行系统节单元的节单元基座、复合凸轮、JS50减速电机组成，所述复合凸轮包括扇形凸轮和偏心圆凸轮，由JS50减速电机输出经复合凸轮将圆周运动转为幅度不同的直线运动，进而驱动升降模块的升降及前后运动模块的前后运动，节单元基座上的水平导轨和垂直导轨为升降模块和前后运动模块提供限位保证，所述的升降模块由扁平蠕动爬行系统节单元的内足、驱动滑块组成，复合凸轮产生的小幅度横向运动带动驱动滑块前后运动，驱动滑块上的驱动面驱使内足上下运动，所述的前后运动模块由扁平蠕动爬行系统节单元的外足组成，复合凸轮产生的大幅度横向运动带动外足前后运动。