[发明专利]一种足式机器人动力学建模的混合计算方法有效
| 申请号： | 201610503559.5 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107562968B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 刘世昌;唐冲;杨奇峰;徐方;胡金涛;孟庆铸;刘明敏 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种足式机器人动力学建模的混合计算方法，通过预先存储的足式机器人的基本物理参数，对足式机器人各个关节的角度和角速度进行采样，获得采样反馈的采样数值；根据采样数值计算出坐标旋转的转移矩阵；根据基本物理参数，根据拉格朗日方法中对惯性矩阵的计算方法，对每个连杆的惯性矩阵进行推导，通过矩阵求和的方式获得足式机器人的惯性矩阵；根据采样数值、基本物理参数，在牛顿欧拉方法的基础上进行改进，通过迭代计算，获得足式机器人的离心力、科里奥利力和重力的相关向量，以完成足式机器人的动力学建模，综合拉格朗日方法和牛顿欧拉方法各自的计算优点并在不同阶段加以修改，提高动力学建模计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动力学 建模 混合 计算方法 | ||
【主权项】：
一种足式机器人动力学建模的混合计算方法，其特征在于，所述足式机器人的动力学模型的数学形式如下：D(q)为惯性矩阵，为所述足式机器人的离心力、科里奥利力和重力的相关向量；所述混合计算方法包括：预先存储所述足式机器人的基本物理参数；对所述足式机器人各个关节的角度和角速度进行采样，获得采样反馈的采样数值；根据所述采样数值计算出坐标旋转的转移矩阵；根据所述基本物理参数，结合拉格朗日方法中对惯性矩阵的计算方法，对所述足式机器人各个连杆的惯性矩阵进行计算，通过矩阵求和运算获得所述足式机器人的惯性矩阵D(q)；根据所述采样数值、所述基本物理参数，对牛顿欧拉方法进行改进，通过迭代计算，获得所述足式机器人的离心力、科里奥利力和重力的相关向量以完成所述足式机器人的动力学建模。
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