[发明专利]一种双无人机协同感知与规划方法

摘要

本方法属于无人机协同感知与安全飞行领域，具体涉及一种双无人机协同感知与规划方法。本方法包含高空和低空两架无人机，在执行飞行任务的过程中，高空无人机位于低空无人机的前上方，为低空无人机提供飞行支持，以减轻低空无人机感知与处理空间信息的压力，确保安全高效地完成其侦察及作战任务。高空无人机在低空无人机未来航线上探测高海拔、大视野范围内的场景，感知远距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息，为低空无人机规划飞行安全通道。低空无人机在飞行安全通道中对小范围、近距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息作精细感知，执行侦察作战任务。本方法确保了无人机低空执行侦察作战任务的安全性及高效性。

主权项

1.一种双无人机协同感知与规划方法，其特征是：至少包含一架高空无人机（504）、一架低空无人机（505）、地面控制站C、地形数据库D和显示终端E；具体步骤是：101：高空无人机（504）和低空无人机（505）同时进入工作进行通信；102：高空无人机（504）感知低空无人机（505）未来航线信息，为低空无人机（505）提供飞行支持；103：高空无人机（504）探测高海拔、大视野范围内的场景，感知远距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息；将信息提供给地面控制站C；104：高空无人机（504）为低空无人机（505）规划飞行安全通道；106：低空无人机（505）在高空无人机（504）为其规划的安全通道中飞行；107：低空无人机（505）对视野内的信息进行获取，包括近距离的危险障碍物信息和威胁信息；108：低空无人机（505）在安全的飞行环境中执行侦察作战任务，将信息提供给地面控制站C；109：地面控制站C接收低空无人机（505）和高空无人机（504）的信息，调取地形数据库D，将高空无人机（504）感知的远距离的飞行环境、危险障碍物和威胁信息以及低空无人机（505）获取的近距离的危险障碍物信息和威胁信息显示在显示终端E上。