[发明专利]一种双伺服电机开式砂带磨头控制方法

摘要

本发明提出了一种双伺服电机开式砂带磨头控制方法，磨头包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一砂带盘、第二砂带盘和运动控制器，运动控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机的正转与反转，实现砂带对待磨削件的处理，所述第一伺服电机和第二伺服电机的相对位置根据砂带运动方向进行收卷电机和放卷电机的切换；所述第一砂带盘和第二砂带盘的相对位置根据砂带运动方向进行收卷砂带盘和放卷砂带盘的切换。该方法中，收卷电机和放卷电机的切换方式提高了单次砂带使用长度，从而提高了寿命。

主权项

1.一种双伺服电机开式砂带磨头控制方法，其特征在于，所述磨头包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一砂带盘、第二砂带盘和运动控制器，运动控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机的正转与反转，实现砂带对待磨削件的处理，所述第一伺服电机和第二伺服电机的相对位置根据砂带运动方向进行收卷电机和放卷电机的切换；所述第一砂带盘和第二砂带盘的相对位置根据砂带运动方向进行收卷砂带盘和放卷砂带盘的切换；所述控制方法包括以下步骤：S1、设置运动参数，包括两个砂带盘的初始直径、砂带厚度和两个伺服电机的电机编码器角位置θ，砂带设定线速度v，启动运动控制器；S2、根据砂带盘初始直径、砂带厚度和伺服电机的电机编码器的角位置计算砂带实时直径Dc，包括收卷砂带盘实时直径DCS和放卷砂带盘实时直径DCF；S3、运动控制器设置收卷电机的速度和/或位置，以及力矩且力矩不限幅，运动控制器设置放卷电机的速度、以及力矩且力矩限幅，所述收卷电机的速度与放卷电机的速度同步；S4、选择运动控制器控制模式：自动模式、手动模式和对搓模式；如果选择自动模式，则执地步骤S5；如果选择对搓模式，则执行步骤S6；如果选择手动模式，则执行步骤S7；S5、当砂带实时直径Dc小于放卷盘直径设定值Dset时，运动控制器控制收卷电机和放卷电机立即进行切换，调转磨头运动方向，在切换次数达到设定值时终止运动并提示换带；S6、运动控制器控制磨头不断对搓同一段砂带直到对搓次数达到设定值，则更新相同长度砂带，对搓过程中实现砂带对待磨削件的处理；S7、运动控制器根据数控按键控制砂带运动方向，实现对砂带对待磨削件的处理。