[发明专利]基于激光雷达的无人机避障系统及其避障方法

摘要

一种基于激光雷达的无人机避障系统及避障方法，该系统包括固定于无人机电机下方且与其同轴固连的编码器；还包括激光驱动电路，与激光驱动电路连接的激光器，固定于激光器发射端的第一汇聚镜头，固定于第一汇聚镜头汇聚光路上的第一反射装置，固定于第一反射装置反射光路上且与无人机电机的转轴底端固连的第二反射装置，固定于第二反射装置反射光路上的滤光装置，固定于滤光装置滤光光路上的第二汇聚镜头，固定于第二汇聚镜头汇聚光路上的激光探测器；与激光探测器连接的激光测距装置；还包括与编码器、激光驱动电路和激光测距装置连接的系统处理器单元；本发明还公开了该系统的避障方法；实现了360°扫描探测，从而使无人机实现高精度的自主避障。

主权项

一种基于激光雷达的无人机避障系统，其特征在于：包括固定于无人机电机(11)下方且与无人机电机(11)同轴固连的编码器(13)；还包括激光驱动电路(1)，与激光驱动电路(1)连接的激光器(2)，固定于激光器(2)发射端的第一汇聚镜头(3)，固定于第一汇聚镜头(3)汇聚光路上的第一反射装置(4)，固定于第一反射装置(4)反射光路上且与无人机电机(11)的转轴(12)底端固连的第二反射装置(5)，固定于第二反射装置(5)竖直方向反射光路上的滤光装置(7)，固定于滤光装置(7)滤光光路上的第二汇聚镜头(8)，固定于第二汇聚镜头(8)汇聚光路上的激光探测器(9)；与激光探测器(9)连接的激光测距装置(10)；还包括与所述编码器(13)、激光驱动电路(1)和激光测距装置(10)连接的系统处理器单元(15)。