[发明专利]基于车载扫描系统的道路中心线提取方法和装置

摘要

本发明提供了基于车载扫描系统的道路中心线提取方法和装置，该方法包括S1：沿着车载扫描系统获取的轨迹点延伸的第一方向，将车载扫描系统获取的点分割成点云块；S2：获取过点云块的块中心点且垂直于第一方向的第一平面，获取点云块中在所述第一平面内且位于块中心点两侧的第一点集和第二点集；S3：以块中心点为起点，依次计算第一点集中相邻点的Z轴坐标的差值的第一绝对值，获取首次得到的第一绝对值大于第一阈值的两点中远离块中心点的第一边缘点，以相同方法获取第二点集中的第二边缘点；S4：在点云块中，获取与第一边缘点和第二边缘点连线的中点具有相同X轴和Y轴坐标的道路中心点，获取每一点云块中的所有道路中心点，以得到道路中心线。

主权项

一种基于车载扫描系统的道路中心线提取方法，其特征在于，包括：S1：沿着所述车载扫描系统获取的轨迹点延伸的第一方向，将所述车载扫描系统获取的点分割成点云块；S2：获取过所述点云块的块中心点且垂直于所述第一方向的第一平面，以及所述点云块中在所述第一平面内且位于所述块中心点第一侧的第一点集，所述点云块中在所述第一平面内且位于所述块中心点第二侧的第二点集；S3：以所述块中心点为起点，依次计算所述第一点集中相邻点的Z轴坐标的差值的第一绝对值，获取首次得到的所述第一绝对值大于第一阈值的两点中远离所述块中心点的第一边缘点，以所述块中心点为起点，依次计算所述第二点集中相邻点的Z轴坐标的差值的第二绝对值，获取首次得到的所述第二绝对值大于第二阈值的两点中远离所述块中心点的第二边缘点；S4：在所述点云块中，获取位于所述道路所在平面内且与所述第一边缘点和所述第二边缘点连线的中点具有相同X轴坐标和Y轴坐标的道路中心点，获取每一点云块中的所有道路中心点，以得到道路中心线。