[发明专利]一种双核三轴四轮变结构高速微微鼠全数字伺服控制器

摘要

本发明公开了一种双核三轴四轮变结构高速微微鼠全数字伺服控制器，包括微微鼠壳体、车轮、第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器、第四红外传感器、第五红外传感器、第六红外传感器、第一高速直流伺服电机、第二高速直流伺服电机、真空吸附电机、第一磁电编码器、第二磁电编码器、运动传感器以及采集传感器，还包括控制板，所述的控制板采用双核控制器，包括ARM和FPGA，所述的ARM与STM32F407进行通信连接。通过上述方式，本发明提高了双核微微鼠全数字伺服系统的稳定性，有效防止了微微鼠在高速迷宫探索时的地面打滑，避免了微微鼠远远偏离中心位置现象的发生，提高了其快速求解时的稳定性。

主权项

一种双核三轴四轮变结构高速微微鼠全数字伺服控制器，其特征在于，包括微微鼠壳体、车轮、第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器、第四红外传感器、第五红外传感器、第六红外传感器、第一高速直流伺服电机、第二高速直流伺服电机、真空吸附电机、第一磁电编码器、第二磁电编码器、运动传感器以及采集传感器，四个所述的车轮分别两两设置在微微鼠壳体的左右两侧边，所述的第一红外传感器和第六红外传感器分别设置在微微鼠壳体的左右两侧边并位于车轮的前端，所述的第二红外传感器和第五红外传感器设置在微微鼠壳体的前端，所述的第三红外传感器斜向设置在第一红外传感器和第二红外传感器之间，所述的第四红外传感器斜向设置在第五红外传感器和第六红外传感器之间，所述的第一高速直流伺服电机和第二高速直流伺服电机分别安装在微微鼠壳体的左右两边并位于两个车轮之间的位置，所述的真空吸附电机设置在第一高速直流伺服电机和第二高速直流伺服电机上方的中间位置，所述的第一磁电编码器和第二磁电编码器分别设置在第一高速直流伺服电机和第二高速直流伺服电机的下方，所述的运动传感器和采集传感器依次设置在真空吸附电机的下方，还包括控制板，所述的控制板设置在微微鼠壳体内，所述的控制板采用双核控制器，包括ARM和FPGA，所述的ARM与FPGA进行通信连接。